utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

  • Keterangan :

xArm handuk lipat pengaturan bimanual

Membelah Contoh
'train' 64
'val' 6
  • Struktur fitur : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentasi fitur :
Fitur Kelas Membentuk Tipe D Keterangan
FiturDict
episode_metadata FiturDict
episode_metadata/file_path Teks rangkaian Jalur ke file data asli.
tangga Kumpulan data
langkah/tindakan Tensor (14,) float32 Aksi robot, terdiri dari [3x posisi EEF (L), 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll (L), 1x posisi buka/tutup gripper (L), 3x posisi EEF (R), 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll (R), 1x posisi buka/tutup gripper (R)].
langkah/diskon Skalar float32 Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama Tensor bodoh
langkah/adalah_terakhir Tensor bodoh
langkah/is_terminal Tensor bodoh
langkah/bahasa_embedding Tensor (512,) float32 Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi Teks rangkaian Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan FiturDict
langkah/pengamatan/aksi_l Tensor (7,) float32 Aksi robot kiri, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/pengamatan/aksi_r Tensor (7,) float32 Aksi robot kanan, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll, 1x posisi buka/tutup gripper].
langkah/pengamatan/gambar Gambar (256, 256, 3) uint8 Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/pose_l Tensor (6,) float32 Pose efektor ujung robot kiri, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/pengamatan/pose_r Tensor (6,) float32 Pose efektor ujung robot kanan, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/hadiah Skalar float32 Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.
  • Kutipan : 
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}