plex_robosuite

  • Keterangan :

Kumpulan data lintasan demonstrasi berkualitas tinggi untuk tugas Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal, dan NutAssemblyRound Robosuite, masing-masing 75 demonstrasi.

Membelah Contoh
'train' 402
'val' 48
  • Struktur fitur : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentasi fitur :
Fitur Kelas Membentuk Tipe D Keterangan
FiturDict
episode_metadata FiturDict
episode_metadata/episode_id Tensor rangkaian
tangga Kumpulan data
langkah/tindakan Tensor (7,) float64
langkah/diskon Skalar float32
langkah/adalah_pertama Tensor bodoh
langkah/adalah_terakhir Tensor bodoh
langkah/is_terminal Tensor bodoh
langkah/bahasa_penyematan Tensor (512,) float32
langkah/bahasa_instruksi Tensor rangkaian
langkah/pengamatan FiturDict
langkah/pengamatan/gambar Gambar (128, 128, 3) uint8
langkah/pengamatan/keadaan Tensor (32,) float64
langkah/pengamatan/wrist_image Gambar (128, 128, 3) uint8
langkah/hadiah Skalar float32
  • Kutipan : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789