viyola

  • Tanım :

Franka robotu stilize mutfak görevleriyle etkileşime giriyor

Bölmek Örnekler
'test' 15
'train' 135
  • Özellik yapısı : 
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/gripper_closedness_action Tensör kayan nokta32
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_rgb Resim (224, 224, 3) uint8 Çalışma alanı kamerası tarafından yakalanan RGB
adımlar/gözlem/ee_states Tensör (16,) kayan nokta32 Homojen bir matris olarak belirtilen uç efektörün pozu.
adımlar/gözlem/eye_in_hand_rgb Resim (224, 224, 3) uint8 El kamerasıyla çekilen RGB
adımlar/gözlem/kıskaç_durumları Tensör (1,) kayan nokta32 gripper_states = 0, kıskacın tamamen kapalı olduğu anlamına gelir. Değer, Franka Panda Tutucunun tutucu genişliğini temsil eder.
adımlar/gözlem/ortak_durumlar Tensör (7,) kayan nokta32 ortak değerler
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı : 
@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}