альт

  • Описание :

Робот Франка выполняет стилизованные кухонные задачи

Расколоть Примеры
'test' 15
'train' 135
  • Структура функции : 
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
шаги Набор данных
шаги/действия ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action Тензор float32
шаги/действие/rotation_delta Тензор (3,) float32
шаги/действие/terminate_episode Тензор float32
шаги/действие/world_vector Тензор (3,) float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/agentview_rgb Изображение (224, 224, 3) uint8 RGB, снятый камерой рабочего места
шаги/наблюдение/ee_states Тензор (16,) float32 Поза конечного эффектора задана как однородная матрица.
шаги/наблюдение/eye_in_hand_rgb Изображение (224, 224, 3) uint8 RGB, снятый ручной камерой
шаги/наблюдение/gripper_states Тензор (1,) float32 gripper_states = 0 означает, что захват полностью закрыт. Значение представляет собой ширину захвата Franka Panda Gripper.
шаги/наблюдение/joint_states Тензор (7,) float32 совместные ценности
шаги/наблюдение/natural_language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction Тензор нить
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата : 
@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}