viola

Descrição :

Robô Franka interagindo com tarefas de cozinha estilizadas

Página inicial : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.Viola
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 10.40 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'test'`	15
`'train'`	135

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	RecursosDict
etapas/ação/gripper_closedness_action	Tensor		float32
etapas/ação/rotação_delta	Tensor	(3,)	float32
etapas/ação/terminar_episódio	Tensor		float32
passos/ação/vetor_mundo	Tensor	(3,)	float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/agentview_rgb	Imagem	(224, 224, 3)	uint8	RGB capturado pela câmera do espaço de trabalho
etapas/observação/ee_states	Tensor	(16,)	float32	Pose do efetor final especificado como uma matriz homogênea.
passos/observação/eye_in_hand_rgb	Imagem	(224, 224, 3)	uint8	RGB capturado pela câmera na mão
etapas/observação/gripper_states	Tensor	(1,)	float32	gripper_states = 0 significa que a garra está totalmente fechada. O valor representa a largura da pinça Franka Panda Gripper.
etapas/observação/joint_states	Tensor	(7,)	float32	valores conjuntos
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural	Tensor	(512,)	float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural	Tensor		corda
passos/recompensa	Escalar		float32

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}