utokyo_pr2_tabletop_manipulation_converted_externally_to_rlds

  • Descrição :

Manipulação de mesa PR2 (dobrar pano, escolher)

Dividir Exemplos
'train' 192
'val' 48
  • Estrutura de recursos : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper open/close command, 1x terminal action].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/file_path Texto corda Caminho para o arquivo de dados original.
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (8,) float32 A ação do robô consiste em [3x posição do efetor final, 3x ângulos de rotação do robô, 1x comando de abertura/fechamento da pinça, 1x ação do terminal].
passos/desconto Escalar float32 Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32 Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma Texto corda Instrução de Idiomas.
passos/observação RecursosDict
passos/observação/imagem Imagem (128, 128, 3) uint8 Observação RGB da câmera principal.
etapas/observação/estado Tensor (7,) float32 Estado do robô, consiste em [3x posição do efetor final, 3x ângulos de rotação do robô, 1x posição da pinça].
passos/recompensa Escalar float32 Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.
  • Citação : 
@misc{oh2023pr2utokyodatasets,
  author={Jihoon Oh and Naoaki Kanazawa and Kento Kawaharazuka},
  title={X-Embodiment U-Tokyo PR2 Datasets},
  year={2023},
  url={https://github.com/ojh6404/rlds_dataset_builder},
}