ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Descrição :

xArm interagindo com diferentes cozinhas de brinquedo

Dividir Exemplos
'train' 150
  • Estrutura de recursos : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=8-dimensional action, consisting of end-effector position and orientation, gripper open/close and a episode termination action.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=21-dimensional joint states, consists of robot joint angles, joint velocity and joint torque.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo Texto corda Caminho para o arquivo de dados original.
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (8,) float32 Ação de 8 dimensões, consistindo na posição e orientação do efetor final, abertura/fechamento da pinça e uma ação de encerramento do episódio.
passos/desconto Escalar float32 Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32 Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma Texto corda Instrução de Idiomas.
passos/observação RecursosDict
passos/observação/imagem Imagem (480, 640, 3) uint8 Observação RGB da câmera principal.
etapas/observação/estado Tensor (21,) float32 Estados articulares de 21 dimensões, consistem em ângulos articulares do robô, velocidade articular e torque articular.
passos/recompensa Escalar float32 Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.
  • Citação : 
@ARTICLE{ucsd_kitchens,
  author = {Ge Yan, Kris Wu, and Xiaolong Wang},
  title = { {ucsd kitchens Dataset} },
  year = {2023},
  month = {August}
}