TFDS artık Kruvasan 🥐 formatını destekliyor! Daha fazlasını öğrenmek için belgeleri okuyun.

Bu sayfa, Cloud Translation API ile çevrilmiştir.

robomimic_ph

Tanım :

Robomimic konusunda uzman insan veri setleri, RoboTurk platformunu kullanan 1 uzman operatör tarafından toplandı (birlikte çalışan 2 uzman operatörün bulunduğu Transport hariç). Her veri seti 200 başarılı yörüngeden oluşur.

Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemleri ( low_dim ) ve diğeri görüntüleri ( image ) içerir.

Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS formatını takip eder.

Ana sayfa : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kaynak kodu : tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Sürümler :
- 1.0.0 : İlk sürüm.
- 1.0.1 (varsayılan): Alıntı güncellendi.
Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler
`'train'`	200

Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Alıntı :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (varsayılan yapılandırma)

İndirme boyutu : 798.43 MiB
Veri kümesi boyutu : 114.47 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(10,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(32,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

İndirme boyutu : 17.69 MiB
Veri kümesi boyutu : 8.50 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(10,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(32,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/can_ph_image

İndirme boyutu : 1.87 GiB
Veri kümesi boyutu : 474.55 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(71,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/can_ph_low_dim

İndirme boyutu : 43.38 MiB
Veri kümesi boyutu : 27.73 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(71,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/square_ph_image

İndirme boyutu : 2.42 GiB
Veri kümesi boyutu : 401.28 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(45,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/square_ph_low_dim

İndirme boyutu : 47.69 MiB
Veri kümesi boyutu : 29.91 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(45,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/transport_ph_image

İndirme boyutu : 15.07 GiB
Veri kümesi boyutu : 3.64 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(41,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/omuz kamerası0_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/gözlem/omuz kamerası1_image	Resim	(84, 84, 3)	uint8
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(115,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

İndirme boyutu : 294.70 MiB
Veri kümesi boyutu : 208.05 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Yalnızca shuffle_files=False (train) olduğunda
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
yüzde 20_	Tensör		bool
20_percent_train	Tensör		bool
20_percent_valid	Tensör		bool
yüzde 50_	Tensör		bool
50_percent_train	Tensör		bool
50_percent_valid	Tensör		bool
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(14,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(41,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(115,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

İndirme boyutu : 61.96 GiB
Veri kümesi boyutu : 9.10 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(44,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image	Resim	(240, 240, 3)	uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/sideview_image	Resim	(240, 240, 3)	uint8
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(58,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

İndirme boyutu : 192.29 MiB
Veri kümesi boyutu : 121.77 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
bölüm_id	Tensör		sicim
ufuk	Tensör		int32
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/indirim	Tensör		int32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne	Tensör	(44,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat	Tensör	(4,)	kayan nokta64	Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin	Tensör	(3,)	kayan nokta64	Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel	Tensör	(2,)	kayan nokta64	Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin	Tensör	(7,)	kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel	Tensör	(7,)	kayan nokta64	7DOF eklem hızları
adımlar/ödül	Tensör		kayan nokta64
adımlar/durumlar	Tensör	(58,)	kayan nokta64
tren	Tensör		bool
geçerli	Tensör		bool

Örnekler ( tfds.as_dataframe ):