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robomimic_ph

Description :

Les ensembles de données humaines compétentes Robomimic ont été collectées par 1 opérateur compétent utilisant la plate-forme RoboTurk (à l'exception de Transport, qui comptait 2 opérateurs compétents travaillant ensemble). Chaque ensemble de données se compose de 200 trajectoires réussies.

Chaque tâche a deux versions : une avec des observations de faible dimension ( low_dim ) et une avec des images ( image ).

Les ensembles de données suivent le format RLDS pour représenter les étapes et les épisodes.

Page d'accueil : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Code source : tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Versions :
- 1.0.0 : Version initiale.
- 1.0.1 (par défaut) : Citation mise à jour.
Divisions :

Diviser	Exemples
`'train'`	200

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Citation :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (configuration par défaut)

Taille du téléchargement : 798.43 MiB
Taille de l'ensemble de données : 114.47 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/objet	Tenseur	(10,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(32,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

Taille du téléchargement : 17.69 MiB
Taille du jeu de données : 8.50 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(10,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(32,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/can_ph_image

Taille du téléchargement : 1.87 GiB
Taille de l'ensemble de données : 474.55 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/objet	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(71,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/can_ph_low_dim

Taille du téléchargement : 43.38 MiB
Taille de l'ensemble de données : 27.73 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(71,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/square_ph_image

Taille du téléchargement : 2.42 GiB
Taille de l'ensemble de données : 401.28 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/objet	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(45,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/square_ph_low_dim

Taille du téléchargement : 47.69 MiB
Taille de l'ensemble de données : 29.91 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
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Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
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50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(45,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/transport_ph_image

Taille du téléchargement : 15.07 GiB
Taille du jeu de données : 3.64 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
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})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
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étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
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étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(41,)	flotteur64
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étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
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étapes/observation/robot1_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eye_in_hand_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/observation/robot1_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
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étapes/observation/shouldercamera1_image	Image	(84, 84, 3)	uint8
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(115,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

Taille du téléchargement : 294.70 MiB
Taille de l'ensemble de données : 208.05 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : uniquement lorsque shuffle_files=False (train)
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
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})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
20_pour cent	Tenseur		bouffon
20_percent_train	Tenseur		bouffon
20_percent_valid	Tenseur		bouffon
50_pour cent	Tenseur		bouffon
50_percent_train	Tenseur		bouffon
50_percent_valid	Tenseur		bouffon
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horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(14,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(41,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
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étapes/observation/robot1_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
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étapes/états	Tenseur	(115,)	flotteur64
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valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

Taille du téléchargement : 61.96 GiB
Taille de l'ensemble de données : 9.10 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
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Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
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horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(44,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image	Image	(240, 240, 3)	uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/observation/sideview_image	Image	(240, 240, 3)	uint8
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(58,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

Taille du téléchargement : 192.29 MiB
Taille de l'ensemble de données : 121.77 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui
Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
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            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
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})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_id	Tenseur		chaîne
horizon	Tenseur		int32
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/remise	Tenseur		int32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet	Tenseur	(44,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos	Tenseur	(3,)	flotteur64	Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat	Tenseur	(4,)	flotteur64	Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin	Tenseur	(3,)	flotteur64	Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel	Tenseur	(2,)	flotteur64	Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur64	Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin	Tenseur	(7,)	flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel	Tenseur	(7,)	flotteur64	Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense	Tenseur		flotteur64
étapes/états	Tenseur	(58,)	flotteur64
former	Tenseur		bouffon
valide	Tenseur		bouffon

Exemples ( tfds.as_dataframe ) :