robomimic_mh

  • Tanım :

Robomimic karma insan veri kümeleri, RoboTurk platformunu kullanan çeşitli karma yetenekli operatörler tarafından toplandı. Her veri seti 200 gösterimden oluşur.

Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemleri ( low_dim ) ve diğeri görüntüleri ( image ) içerir.

Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS formatını takip eder.

Bölmek Örnekler
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (varsayılan yapılandırma)

  • İndirme boyutu : 2.50 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 363.18 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne Tensör (10,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (32,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • İndirme boyutu : 45.73 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 27.26 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne Tensör (10,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (32,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/can_mh_image

  • İndirme boyutu : 5.05 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 1.23 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (71,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • İndirme boyutu : 107.28 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 75.19 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (71,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/square_mh_image

  • İndirme boyutu : 6.48 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 1.07 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (45,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • İndirme boyutu : 118.13 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 80.37 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
Better_operator_1 Tensör bool
Better_operator_1_train Tensör bool
Better_operator_1_valid Tensör bool
Better_operator_2 Tensör bool
Better_operator_2_train Tensör bool
Better_operator_2_valid Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_operatör_1 Tensör bool
tamam_operator_1_train Tensör bool
tamam_operator_1_valid Tensör bool
tamam_operatör_2 Tensör bool
tamam_operator_2_train Tensör bool
tamam_operator_2_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (45,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_1 Tensör bool
daha kötü_operatör_1_train Tensör bool
daha kötü_operatör_1_valid Tensör bool
daha kötü_operatör_2 Tensör bool
daha kötü_operatör_2_train Tensör bool
daha kötü_operatör_2_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/transport_mh_image

  • İndirme boyutu : 31.47 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 7.69 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne Tensör (41,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/omuz kamerası0_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/omuz kamerası1_image Resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (115,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • İndirme boyutu : 607.47 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 434.43 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

  • Özellik yapısı : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20_ Tensör bool
20_percent_train Tensör bool
20_percent_valid Tensör bool
yüzde 50_ Tensör bool
50_percent_train Tensör bool
50_percent_valid Tensör bool
daha iyi Tensör bool
daha iyi_train Tensör bool
daha iyi_valid Tensör bool
bölüm_id Tensör sicim
ufuk Tensör int32
Tamam Tensör bool
tamam_better Tensör bool
ok_better_train Tensör bool
tamam_better_valid Tensör bool
tamam_train Tensör bool
tamam_valid Tensör bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (14,) kayan nokta64
adımlar/indirim Tensör int32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne Tensör (41,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat Tensör (4,) kayan nokta64 Uç efektör yönelimi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör açısal hızı
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin Tensör (3,) kayan nokta64 Uç efektör kartezyen hızı
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel Tensör (2,) kayan nokta64 Tutucu hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin Tensör (7,) kayan nokta64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel Tensör (7,) kayan nokta64 7DOF eklem hızları
adımlar/ödül Tensör kayan nokta64
adımlar/durumlar Tensör (115,) kayan nokta64
tren Tensör bool
geçerli Tensör bool
daha kötüsü Tensör bool
daha kötü_daha iyi Tensör bool
daha kötü_better_train Tensör bool
daha kötü_better_valid Tensör bool
daha da kötüsü_tamam Tensör bool
daha kötüsü_okay_train Tensör bool
daha kötü_okay_valid Tensör bool
daha kötü_tren Tensör bool
daha kötü_valid Tensör bool