robo_set

Descrição :

Conjunto de dados reais de um único braço robótico demonstrando 12 habilidades de manipulação não triviais em 38 tarefas, 7.500 trajetórias.

Página inicial : https://robopen.github.io/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.RoboSet
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 179.42 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	18.250

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/file_path	Tensor		corda
episódio_metadata/trial_id	Tensor		corda
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(8,)	float32
passos/desconto	Escalar		float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/instrução_idioma	Tensor		corda
etapas/observação	RecursosDict
passos/observação/image_left	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
passos/observação/image_right	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
etapas/observação/image_top	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
passos/observação/image_wrist	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
etapas/observação/estado	Tensor	(8,)	float32
passos/observação/state_velocity	Tensor	(8,)	float32
passos/recompensa	Escalar		float32

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }