robo_set

Descrizione :

Set di dati reali di un singolo braccio robotico che dimostra 12 abilità di manipolazione non banali in 38 attività, 7500 traiettorie.

Pagina iniziale : https://robopen.github.io/
Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.RoboSet
Versioni :
- 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.
Dimensioni del download : Unknown size
Dimensione del set di dati : 179.42 GiB
Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No
Divide :

Diviso	Esempi
`'train'`	18.250

Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Tensore		corda
metadati_episodio/id_prova	Tensore		corda
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(8,)	float32
passi/sconto	Scalare		float32
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passi/lingua_istruzioni	Tensore		corda
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_sinistra	Immagine	(240, 424, 3)	uint8
passi/osservazione/immagine_destra	Immagine	(240, 424, 3)	uint8
passi/osservazione/immagine_top	Immagine	(240, 424, 3)	uint8
passi/osservazione/immagine_polso	Immagine	(240, 424, 3)	uint8
passi/osservazione/stato	Tensore	(8,)	float32
passi/osservazione/stato_velocità	Tensore	(8,)	float32
passi/ricompensa	Scalare		float32

Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ):

Citazione :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }