robo_set

  • Descripción :

Conjunto de datos reales de un solo brazo robótico que demuestra 12 habilidades de manipulación no triviales en 38 tareas y 7500 trayectorias.

Dividir Ejemplos
'train' 18.250
  • Estructura de características : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
episodio_metadatos FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo Tensor cadena
metadatos_episodio/id_prueba Tensor cadena
pasos Conjunto de datos
pasos/acción Tensor (8,) flotador32
pasos/descuento Escalar flotador32
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/instrucción_idioma Tensor cadena
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen_izquierda Imagen (240, 424, 3) uint8
pasos/observación/image_right Imagen (240, 424, 3) uint8
pasos/observación/imagen_top Imagen (240, 424, 3) uint8
pasos/observación/imagen_muñeca Imagen (240, 424, 3) uint8
pasos/observación/estado Tensor (8,) flotador32
pasos/observación/estado_velocidad Tensor (8,) flotador32
pasos/recompensa Escalar flotador32
  • Cita : 
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }