robo_set

Descripción :

Conjunto de datos reales de un solo brazo robótico que demuestra 12 habilidades de manipulación no triviales en 38 tareas y 7500 trayectorias.

Página de inicio : https://robopen.github.io/
Código fuente : tfds.robotics.rtx.RoboSet
Versiones :
- 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.
Tamaño de descarga : Unknown size
Tamaño del conjunto de datos : 179.42 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :

Dividir	Ejemplos
`'train'`	18.250

Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Tensor		cadena
metadatos_episodio/id_prueba	Tensor		cadena
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(8,)	flotador32
pasos/descuento	Escalar		flotador32
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/instrucción_idioma	Tensor		cadena
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen_izquierda	Imagen	(240, 424, 3)	uint8
pasos/observación/image_right	Imagen	(240, 424, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_top	Imagen	(240, 424, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_muñeca	Imagen	(240, 424, 3)	uint8
pasos/observación/estado	Tensor	(8,)	flotador32
pasos/observación/estado_velocidad	Tensor	(8,)	flotador32
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

Cita :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }