plex_robosuite

  • Descrição :

Um conjunto de dados de trajetórias de demonstração de alta qualidade para tarefas Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal e NutAssemblyRound do Robosuite, 75 demonstrações cada.

Dividir Exemplos
'train' 402
'val' 48
  • Estrutura de recursos : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/episódio_id Tensor corda
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (7,) float64
passos/desconto Escalar float32
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32
etapas/instrução_idioma Tensor corda
passos/observação RecursosDict
passos/observação/imagem Imagem (128, 128, 3) uint8
etapas/observação/estado Tensor (32,) float64
passos/observação/imagem_de_pulso Imagem (128, 128, 3) uint8
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789