plex_robosuite

  • Descrizione :

Un set di dati di traiettorie dimostrative di alta qualità per le attività Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal e NutAssemblyRound di Robosuite, 75 dimostrazioni per ciascuna.

Diviso Esempi
'train' 402
'val' 48
  • Struttura delle caratteristiche : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
CaratteristicheDict
metadati_episodio CaratteristicheDict
metadati_episodio/id_episodio Tensore corda
passi Set di dati
passi/azione Tensore (7,) float64
passi/sconto Scalare float32
passi/è_primo Tensore bool
passi/è_ultimo Tensore bool
passi/è_terminale Tensore bool
passaggi/incorporamento_lingua Tensore (512,) float32
passi/lingua_istruzioni Tensore corda
passi/osservazione CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine Immagine (128, 128, 3) uint8
passi/osservazione/stato Tensore (32,) float64
passi/osservazione/immagine_polso Immagine (128, 128, 3) uint8
passi/ricompensa Scalare float32
  • Citazione : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789