plex_robosuite

  • Descripción :

Un conjunto de datos de trayectorias de demostración de alta calidad para las tareas Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal y NutAssemblyRound de Robosuite, 75 demostraciones por cada una.

Dividir Ejemplos
'train' 402
'val' 48
  • Estructura de características : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
episodio_metadatos FuncionesDict
metadatos_episodio/id_episodio Tensor cadena
pasos Conjunto de datos
pasos/acción Tensor (7,) flotador64
pasos/descuento Escalar flotador32
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/idioma_incrustación Tensor (512,) flotador32
pasos/instrucción_idioma Tensor cadena
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen Imagen (128, 128, 3) uint8
pasos/observación/estado Tensor (32,) flotador64
pasos/observación/imagen_muñeca Imagen (128, 128, 3) uint8
pasos/recompensa Escalar flotador32
  • Cita : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789