nyu_door_opening_surprising_efficientness

  • Descrição :

Olá robô abrindo armários, microondas etc.

Dividir Exemplos
'test' 49
'train' 435
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
   
'steps': Dataset({
       
'action': FeaturesDict({
           
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
           
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity around x, y and z axis.),
           
'terminate_episode': float32,
           
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
       
}),
       
'is_first': bool,
       
'is_last': bool,
       
'is_terminal': bool,
       
'observation': FeaturesDict({
           
'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
           
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
           
'natural_language_instruction': string,
       
}),
       
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
   
}),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
passos Conjunto de dados
etapas/ação RecursosDict
etapas/ação/gripper_closedness_action Tensor (1,) float32
etapas/ação/rotação_delta Tensor (3,) float32 Velocidade angular em torno dos eixos x, y e z.
etapas/ação/terminar_episódio Tensor float32
passos/ação/vetor_mundo Tensor (3,) float32 Velocidade em XYZ.
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
passos/observação RecursosDict
passos/observação/imagem Imagem (720, 960, 3) uint8
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural Tensor (512,) float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural Tensor corda
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação :
@misc{pari2021surprising,
    title
={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author
={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year
={2021},
    eprint
={2112.01511},
    archivePrefix
={arXiv},
    primaryClass
={cs.RO}
}