mt_opt

• Mô tả :

Bộ dữ liệu cho giấy MT-Opt .

• Trang chủ : https://karolhausman.github.io/mt-opt/

• Mã nguồn : tfds.robotics.mt_opt.MtOpt

• Phiên bản :

  • 1.0.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

• Các khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• trích dẫn :

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (cấu hình mặc định)

• Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu này chứa các giai đoạn nhiệm vụ được thu thập trên một nhóm rô-bốt thực. Nó tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và các tập.

• Kích thước tập dữ liệu : 4.38 TiB

• Chia tách :

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})

• Tài liệu tính năng :

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

mt_opt/sd

• Mô tả cấu hình : Bộ dữ liệu phát hiện thành công chứa các định nghĩa do con người quản lý về việc hoàn thành nhiệm vụ.

• Kích thước tập dữ liệu : 548.56 GiB

• Chia tách :

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})

• Tài liệu tính năng :

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):