- 説明：
様式化されたキッチン作業を行うフランカ ロボット
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.Violaバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
10.40 GiB自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'test' | 15 |
'train' | 135 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | 特徴辞書 | |||
| ステップ/アクション/gripper_closedness_action | テンソル | float32 | ||
| ステップ/アクション/回転デルタ | テンソル | (3,) | float32 | |
| ステップ/アクション/terminate_episode | テンソル | float32 | ||
| ステップ/アクション/world_vector | テンソル | (3,) | float32 | |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| ステップ/観察/agentview_rgb | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | ワークスペースのカメラでキャプチャされた RGB |
| ステップ/観察/ee_states | テンソル | (16,) | float32 | 同次行列として指定されるエンド エフェクターのポーズ。 |
| 歩数/観察/eye_in_hand_rgb | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | インハンドカメラで撮影したRGB |
| ステップ/観察/gripper_states | テンソル | (1,) | float32 | gripper_states = 0 は、グリッパーが完全に閉じていることを意味します。この値は、Franka Panda グリッパーのグリッパー幅を表します。 |
| ステップ/観察/joint_states | テンソル | (7,) | float32 | ジョイント値 |
| ステップ/観察/natural_lang_embedding | テンソル | (512,) | float32 | |
| ステップ/観察/natural_ language_instruction | テンソル | 弦 | ||
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@article{zhu2022viola,
title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}