alto

Description :

Robot Franka interagissant avec des tâches de cuisine stylisées

Page d'accueil : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
Code source : tfds.robotics.rtx.Viola
Versions :
- 0.1.0 (par défaut) : version initiale.
Taille du téléchargement : Unknown size
Taille du jeu de données : 10.40 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :

Diviser	Exemples
`'test'`	15
`'train'`	135

Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	FonctionnalitésDict
étapes/action/gripper_closedness_action	Tenseur		flotteur32
étapes/action/rotation_delta	Tenseur	(3,)	flotteur32
étapes/action/terminate_episode	Tenseur		flotteur32
étapes/action/world_vector	Tenseur	(3,)	flotteur32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_rgb	Image	(224, 224, 3)	uint8	RVB capturé par la caméra de l'espace de travail
étapes/observation/ee_states	Tenseur	(16,)	flotteur32	Pose de l'effecteur terminal spécifiée comme une matrice homogène.
étapes/observation/eye_in_hand_rgb	Image	(224, 224, 3)	uint8	RVB capturé par une caméra à main
étapes/observation/gripper_states	Tenseur	(1,)	flotteur32	gripper_states = 0 signifie que la pince est complètement fermée. La valeur représente la largeur de la pince du Franka Panda Gripper.
étapes/observation/joint_states	Tenseur	(7,)	flotteur32	valeurs communes
étapes/observation/natural_lingual_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle	Tenseur		chaîne
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

Citation :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}