- 説明：
xArm 両手セットアップ折りたたみタオル
ホームページ: --
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRldsバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
138.44 MiB自動キャッシュ(ドキュメント): はい
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'train' | 64 |
'val' | 6 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
| エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | テンソル | (14,) | float32 | ロボット アクションは、[3x EEF 位置 (L)、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロール (L)、1x グリッパー開閉位置 (L)、3x EEF 位置 (R)、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロールで構成されます。 (R)、1x グリッパー開閉位置 (R)]。 |
| 歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 を参照してください。 |
| ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| ステップ/観察/アクション_l | テンソル | (7,) | float32 | 左側のロボット アクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| ステップ/観察/アクション_r | テンソル | (7,) | float32 | 右のロボット アクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロール、1x グリッパー開閉位置] で構成されます。 |
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (256, 256, 3) | uint8 | メインカメラRGB観察。 |
| 歩数/観察/pose_l | テンソル | (6,) | float32 | 左側のロボット エンド エフェクターのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| 歩数/観察/pose_r | テンソル | (6,) | float32 | 右のロボット エンド エフェクタのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}
- 説明：
xArm 両手セットアップ折りたたみタオル
ホームページ: --
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRldsバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
138.44 MiB自動キャッシュ(ドキュメント): はい
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'train' | 64 |
'val' | 6 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
| エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | テンソル | (14,) | float32 | ロボット アクションは、[3x EEF 位置 (L)、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロール (L)、1x グリッパー開閉位置 (L)、3x EEF 位置 (R)、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロールで構成されます。 (R)、1x グリッパー開閉位置 (R)]。 |
| 歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 を参照してください。 |
| ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| ステップ/観察/アクション_l | テンソル | (7,) | float32 | 左側のロボット アクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| ステップ/観察/アクション_r | テンソル | (7,) | float32 | 右のロボット アクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロール、1x グリッパー開閉位置] で構成されます。 |
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (256, 256, 3) | uint8 | メインカメラRGB観察。 |
| 歩数/観察/pose_l | テンソル | (6,) | float32 | 左側のロボット エンド エフェクターのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| 歩数/観察/pose_r | テンソル | (6,) | float32 | 右のロボット エンド エフェクタのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。 |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}