- 説明：
A1 ウォーキング、RGB なし
ホームページ: https://saytap.github.io/
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.UtokyoSaytapConvertedExternallyToRldsバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
55.34 MiB自動キャッシュ(ドキュメント): はい
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'train' | 20 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [12x joint positios].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'desired_pattern': Tensor(shape=(4, 5), dtype=bool, description=Desired foot contact pattern for the 4 legs, the 4 rows are for the front right, front left, rear right and rear left legs, the pattern length is 5 (=0.1s).),
'desired_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Desired velocites. The first 2 are linear velocities along and perpendicular to the heading direction, the 3rd is the desired angular velocity about the yaw axis.),
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy camera RGB observation.),
'prev_act': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Actions applied in the previous step.),
'proj_grav_vec': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The gravity vector [0, 0, -1] in the robot base frame.),
'state': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot base linear velocity, 3x base angular vel, 12x joint position, 12x joint velocity].),
'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
| エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | テンソル | (12,) | float32 | ロボットアクションは【12×関節位置】で構成されています。 |
| 歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 を参照してください。 |
| ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| ステップ/観察/望ましいパターン | テンソル | (4、5) | ブール | 4 つの脚に対する望ましい足の接地パターン。4 行は右前脚、左前脚、右後脚、左後脚で、パターンの長さは 5 (=0.1 秒) です。 |
| ステップ/観察/desired_vel | テンソル | (3,) | float32 | 望ましいベロサイト。最初の 2 つは進行方向に沿った、および進行方向に垂直な線速度で、3 番目はヨー軸の周りの目標角速度です。 |
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (64、64、3) | uint8 | ダミーカメラRGB観察。 |
| ステップ/観察/prev_act | テンソル | (12,) | float32 | 前のステップで適用されたアクション。 |
| ステップ/観察/proj_grav_vec | テンソル | (3,) | float32 | ロボットベースフレームの重力ベクトル [0, 0, -1]。 |
| ステップ/観察/状態 | テンソル | (30,) | float32 | ロボットの状態は、[3x ロボットベース線速度、3x ベース角速度、12x ジョイント位置、12x ジョイント速度] で構成されます。 |
| 歩数/観察/手首画像 | 画像 | (64、64、3) | uint8 | ダミーリストカメラRGB観察。 |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@article{saytap2023,
author = {Yujin Tang and Wenhao Yu and Jie Tan and Heiga Zen and Aleksandra Faust and
Tatsuya Harada},
title = {SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion},
eprint = {arXiv:2306.07580},
url = {https://saytap.github.io},
note = "{https://saytap.github.io}",
year = {2023}
}