usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

Description :

Tâches d'interaction avec le tissu Franka

Page d'accueil : https://uscresl.github.io/dmfd/
Code source : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
Versions :
- 0.1.0 (par défaut) : version initiale.
Taille du téléchargement : Unknown size
Taille de l'ensemble de données : 254.52 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :

Diviser	Exemples
`'train'`	800
`'val'`	200

Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot action, consists of x,y,z goal and picker commandpicker<0.5 = open, picker>0.5 = close.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8, description=Image observation of cloth.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward as a normalized performance metric in [0, 1].0 = no change from initial state. 1 = perfect fold.-ve performance means the cloth is worse off than initial state.),
    }),
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path	Texte		chaîne	Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	Tenseur	(4,)	flotteur32	L'action du robot comprend l'objectif x, y, z et la commande du sélecteurpicker<0,5 = ouvrir, picker>0,5 = fermer.
étapes/remise	Scalaire		flotteur32	Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32	Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue	Texte		chaîne	Enseignement des langues.
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image	Image	(32, 32, 3)	uint8	Observation d'image de tissu.
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32	Récompense sous forme de mesure de performance normalisée dans [0, 1].0 = aucun changement par rapport à l'état initial. 1 = performances de pliage parfaites signifie que le tissu est dans un état pire que son état initial.

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

Citation :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}