- 説明：
ピック・プレイス・タスクの動作計画軌道
ホームページ: https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/02783649211044405
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.TokyoULsmoConvertedExternallyToRldsバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
335.71 MiB自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'train' | 50 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,1x gripper action].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,6x robot joint angles, 1x gripper position].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
| エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | テンソル | (7,) | float32 | ロボットアクションは、[3x エンドエフェクター位置、3x オイラー角、1x グリッパーアクション] で構成されます。 |
| 歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 を参照してください。 |
| ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (120、120、3) | uint8 | メインカメラRGB観察。 |
| ステップ/観察/状態 | テンソル | (13,) | float32 | ロボットの状態は、[3x エンドエフェクター位置、3x オイラー角、6x ロボット関節角度、1x グリッパー位置] で構成されます。 |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@Article{Osa22,
author = {Takayuki Osa},
journal = {The International Journal of Robotics Research},
title = {Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization},
year = {2022},
number = {3},
pages = {291--311},
volume = {41},
}