robomimic_mh

  • 説明：

Robomimic 混合人間データセットは、 RoboTurkプラットフォームを使用して複数の混合能力オペレーターによって収集されました。各データセットは 200 のデモンストレーションで構成されます。

各タスクには 2 つのバージョンがあります。1 つは低次元の観測を含むもの ( low_dim )、もう 1 つは画像を含むもの ( image ) です。

データセットはRLDS 形式に従ってステップとエピソードを表します。

スプリット例
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (デフォルト設定)

  • ダウンロードサイズ: 2.50 GiB

  • データセットのサイズ: 363.18 MiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/agentview_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(10,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_eye_in_hand_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(32,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • ダウンロードサイズ: 45.73 MiB

  • データセットのサイズ: 27.26 MiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): はい

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(10,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF ジョイント速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(32,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/can_mh_image

  • ダウンロードサイズ: 5.05 GiB

  • データセットのサイズ: 1.23 GiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
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            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
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            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
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            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
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    'worse_okay_train': bool,
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    'worse_operator_2': bool,
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    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/agentview_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(14,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_eye_in_hand_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(71,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • ダウンロードサイズ: 107.28 MiB

  • データセットのサイズ: 75.19 MiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): はい

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
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            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(14,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(71,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/square_mh_image

  • ダウンロードサイズ: 6.48 GiB

  • データセットのサイズ: 1.07 GiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
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    '50_percent_valid': bool,
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    'better_operator_1_train': bool,
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    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
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    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/agentview_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(14,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_eye_in_hand_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF ジョイント速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(45,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • ダウンロードサイズ: 118.13 MiB

  • データセットのサイズ: 80.37 MiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): はい

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
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    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
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    'better_operator_1_valid': bool,
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    'better_operator_2_train': bool,
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  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
better_operator_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
ok_operator_1テンソルブール
ok_operator_1_trainテンソルブール
ok_operator_1_validテンソルブール
ok_operator_2テンソルブール
ok_operator_2_trainテンソルブール
ok_operator_2_validテンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(14,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(45,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
better_operator_1テンソルブール
better_operator_1_trainテンソルブール
better_operator_1_validテンソルブール
最悪のオペレーター_2テンソルブール
better_operator_2_trainテンソルブール
better_operator_2_validテンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/transport_mh_image

  • ダウンロードサイズ: 31.47 GiB

  • データセットのサイズ: 7.69 GiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

  • 機能の構造: 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
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    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
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            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
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    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(14,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(41,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
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ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF ジョイント速度
ステップ/観察/robot1_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot1_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot1_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot1_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot1_eye_in_hand_image画像(84、84、3) uint8
ステップ/観察/robot1_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot1_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot1_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot1_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot1_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot1_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/観察/ショルダーカメラ0_画像画像(84、84、3) uint8
歩数/観察/肩カメラ1_画像画像(84、84、3) uint8
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(115,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • ダウンロードサイズ: 607.47 MiB

  • データセットのサイズ: 434.43 MiB

  • 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

  • 機能の構造: 

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  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
20_パーセントテンソルブール
20パーセントの電車テンソルブール
20パーセント有効テンソルブール
50_パーセントテンソルブール
50パーセントの電車テンソルブール
50パーセント有効テンソルブール
より良いテンソルブール
より良い列車テンソルブール
より良い_有効テンソルブール
エピソードIDテンソル弦
地平線テンソルint32
わかったテンソルブール
大丈夫テンソルブール
オーケー_ベター_トレインテンソルブール
大丈夫_良い_有効テンソルブール
オーケー_電車テンソルブール
大丈夫_有効テンソルブール
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(14,) float64
歩数/割引テンソルint32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/オブジェクトテンソル(41,) float64
ステップ/観察/robot0_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot0_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot0_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot0_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot0_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot0_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot0_joint_posテンソル(7,) float64 7DOF ジョイント位置
ステップ/観察/robot0_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot0_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
ステップ/観察/robot1_eef_posテンソル(3,) float64エンドエフェクタの位置
ステップ/観察/robot1_eef_quatテンソル(4,) float64エンドエフェクタの向き
ステップ/観察/robot1_eef_vel_angテンソル(3,) float64エンドエフェクタの角速度
ステップ/観察/robot1_eef_vel_linテンソル(3,) float64エンドエフェクタの直交速度
ステップ/観察/robot1_gripper_qposテンソル(2,) float64グリッパー位置
ステップ/観察/robot1_gripper_qvelテンソル(2,) float64グリッパー速度
ステップ/観察/robot1_joint_posテンソル(7,) float64 7自由度の関節位置
ステップ/観察/robot1_joint_pos_cosテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot1_joint_pos_sinテンソル(7,) float64
ステップ/観察/robot1_joint_velテンソル(7,) float64 7DOF 関節速度
歩数/報酬テンソルfloat64
ステップ/状態テンソル(115,) float64
電車テンソルブール
有効テンソルブール
悪いテンソルブール
悪い_良いテンソルブール
better_better_trainテンソルブール
悪い_良い_有効テンソルブール
もっと悪い、まあまあテンソルブール
もっと悪い_大丈夫_電車テンソルブール
もっと悪い_大丈夫_有効テンソルブール
最悪の列車テンソルブール
悪い_有効テンソルブール