robomimic_mh

  • Description :

Les ensembles de données humaines mixtes Robomimic ont été collectés par plusieurs opérateurs aux capacités mixtes à l'aide de la plateforme RoboTurk . Chaque ensemble de données se compose de 200 démonstrations.

Chaque tâche a deux versions : une avec des observations de faible dimension ( low_dim ) et une avec des images ( image ).

Les ensembles de données suivent le format RLDS pour représenter les étapes et les épisodes.

Diviser Exemples
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (configuration par défaut)

  • Taille du téléchargement : 2.50 GiB

  • Taille de l'ensemble de données : 363.18 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

  • Structure des fonctionnalités : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_1 Tenseur bouffon
better_operator_1_train Tenseur bouffon
better_operator_1_valid Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_2 Tenseur bouffon
better_operator_2_train Tenseur bouffon
better_operator_2_valid Tenseur bouffon
meilleur_train Tenseur bouffon
meilleur_valide Tenseur bouffon
épisode_id Tenseur chaîne
horizon Tenseur int32
d'accord Tenseur bouffon
ok_mieux Tenseur bouffon
ok_better_train Tenseur bouffon
ok_better_valid Tenseur bouffon
ok_operator_1 Tenseur bouffon
ok_operator_1_train Tenseur bouffon
OK_operator_1_valid Tenseur bouffon
ok_operator_2 Tenseur bouffon
ok_operator_2_train Tenseur bouffon
OK_operator_2_valid Tenseur bouffon
ok_train Tenseur bouffon
ok_valid Tenseur bouffon
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur64
étapes/remise Tenseur int32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/objet Tenseur (10,) flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense Tenseur flotteur64
étapes/états Tenseur (32,) flotteur64
former Tenseur bouffon
valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
pire_better_train Tenseur bouffon
pire_better_valid Tenseur bouffon
pire_ok Tenseur bouffon
pire_okay_train Tenseur bouffon
pire_okay_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_1 Tenseur bouffon
pire_operator_1_train Tenseur bouffon
pire_operator_1_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_2 Tenseur bouffon
pire_operator_2_train Tenseur bouffon
pire_operator_2_valid Tenseur bouffon
pire_train Tenseur bouffon
pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • Taille du téléchargement : 45.73 MiB

  • Taille de l'ensemble de données : 27.26 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui

  • Structure des fonctionnalités : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_1 Tenseur bouffon
better_operator_1_train Tenseur bouffon
better_operator_1_valid Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_2 Tenseur bouffon
better_operator_2_train Tenseur bouffon
better_operator_2_valid Tenseur bouffon
meilleur_train Tenseur bouffon
meilleur_valide Tenseur bouffon
épisode_id Tenseur chaîne
horizon Tenseur int32
d'accord Tenseur bouffon
ok_mieux Tenseur bouffon
ok_better_train Tenseur bouffon
ok_better_valid Tenseur bouffon
ok_operator_1 Tenseur bouffon
ok_operator_1_train Tenseur bouffon
OK_operator_1_valid Tenseur bouffon
ok_operator_2 Tenseur bouffon
ok_operator_2_train Tenseur bouffon
OK_operator_2_valid Tenseur bouffon
ok_train Tenseur bouffon
ok_valid Tenseur bouffon
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur64
étapes/remise Tenseur int32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet Tenseur (10,) flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense Tenseur flotteur64
étapes/états Tenseur (32,) flotteur64
former Tenseur bouffon
valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
pire_better_train Tenseur bouffon
pire_better_valid Tenseur bouffon
pire_ok Tenseur bouffon
pire_okay_train Tenseur bouffon
pire_okay_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_1 Tenseur bouffon
pire_operator_1_train Tenseur bouffon
pire_operator_1_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_2 Tenseur bouffon
pire_operator_2_train Tenseur bouffon
pire_operator_2_valid Tenseur bouffon
pire_train Tenseur bouffon
pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/can_mh_image

  • Taille du téléchargement : 5.05 GiB

  • Taille du jeu de données : 1.23 GiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

  • Structure des fonctionnalités : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_1 Tenseur bouffon
better_operator_1_train Tenseur bouffon
better_operator_1_valid Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_2 Tenseur bouffon
better_operator_2_train Tenseur bouffon
better_operator_2_valid Tenseur bouffon
meilleur_train Tenseur bouffon
meilleur_valide Tenseur bouffon
épisode_id Tenseur chaîne
horizon Tenseur int32
d'accord Tenseur bouffon
ok_mieux Tenseur bouffon
ok_better_train Tenseur bouffon
ok_better_valid Tenseur bouffon
ok_operator_1 Tenseur bouffon
ok_operator_1_train Tenseur bouffon
OK_operator_1_valid Tenseur bouffon
ok_operator_2 Tenseur bouffon
ok_operator_2_train Tenseur bouffon
OK_operator_2_valid Tenseur bouffon
ok_train Tenseur bouffon
ok_valid Tenseur bouffon
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur64
étapes/remise Tenseur int32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/objet Tenseur (14,) flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/robot0_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense Tenseur flotteur64
étapes/états Tenseur (71,) flotteur64
former Tenseur bouffon
valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
pire_better_train Tenseur bouffon
pire_better_valid Tenseur bouffon
pire_ok Tenseur bouffon
pire_okay_train Tenseur bouffon
pire_okay_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_1 Tenseur bouffon
pire_operator_1_train Tenseur bouffon
pire_operator_1_valid Tenseur bouffon
pire_opérateur_2 Tenseur bouffon
pire_operator_2_train Tenseur bouffon
pire_operator_2_valid Tenseur bouffon
pire_train Tenseur bouffon
pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • Taille du téléchargement : 107.28 MiB

  • Taille de l'ensemble de données : 75.19 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui

  • Structure des fonctionnalités : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
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  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
meilleur_opérateur_1 Tenseur bouffon
better_operator_1_train Tenseur bouffon
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better_operator_2_train Tenseur bouffon
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meilleur_valide Tenseur bouffon
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ok_train Tenseur bouffon
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mesures Ensemble de données
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étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
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valide Tenseur bouffon
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pire_meilleur Tenseur bouffon
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robomimic_mh/square_mh_image

  • Taille du téléchargement : 6.48 GiB

  • Taille du jeu de données : 1.07 GiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

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  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
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mesures Ensemble de données
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pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • Taille du téléchargement : 118.13 MiB

  • Taille de l'ensemble de données : 80.37 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Oui

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  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
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50_percent_train Tenseur bouffon
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mieux Tenseur bouffon
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ok_operator_2_train Tenseur bouffon
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ok_valid Tenseur bouffon
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur64
étapes/remise Tenseur int32
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étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet Tenseur (14,) flotteur64
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valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
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pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/transport_mh_image

  • Taille du téléchargement : 31.47 GiB

  • Taille de l'ensemble de données : 7.69 GiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

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  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
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50_pour cent Tenseur bouffon
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meilleur_train Tenseur bouffon
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d'accord Tenseur bouffon
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ok_better_train Tenseur bouffon
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mesures Ensemble de données
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étapes/observation/robot0_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/observation/robot1_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eye_in_hand_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/robot1_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot1_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot1_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot1_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot1_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot1_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/observation/shouldercamera0_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/observation/shouldercamera1_image Image (84, 84, 3) uint8
étapes/récompense Tenseur flotteur64
étapes/états Tenseur (115,) flotteur64
former Tenseur bouffon
valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
pire_better_train Tenseur bouffon
pire_better_valid Tenseur bouffon
pire_ok Tenseur bouffon
pire_okay_train Tenseur bouffon
pire_okay_valid Tenseur bouffon
pire_train Tenseur bouffon
pire_valid Tenseur bouffon

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • Taille du téléchargement : 607.47 MiB

  • Taille de l'ensemble de données : 434.43 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

  • Structure des fonctionnalités : 

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  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
20_pour cent Tenseur bouffon
20_percent_train Tenseur bouffon
20_percent_valid Tenseur bouffon
50_pour cent Tenseur bouffon
50_percent_train Tenseur bouffon
50_percent_valid Tenseur bouffon
mieux Tenseur bouffon
meilleur_train Tenseur bouffon
mieux_valid Tenseur bouffon
épisode_id Tenseur chaîne
horizon Tenseur int32
d'accord Tenseur bouffon
ok_mieux Tenseur bouffon
ok_better_train Tenseur bouffon
ok_better_valid Tenseur bouffon
ok_train Tenseur bouffon
ok_valid Tenseur bouffon
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (14,) flotteur64
étapes/remise Tenseur int32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/objet Tenseur (41,) flotteur64
étapes/observation/robot0_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot0_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot0_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot0_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot0_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/observation/robot1_eef_pos Tenseur (3,) flotteur64 Position de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_quat Tenseur (4,) flotteur64 Orientation de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_ang Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse angulaire de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_eef_vel_lin Tenseur (3,) flotteur64 Vitesse cartésienne de l'effecteur final
étapes/observation/robot1_gripper_qpos Tenseur (2,) flotteur64 Position de la pince
étapes/observation/robot1_gripper_qvel Tenseur (2,) flotteur64 Vitesse de préhension
étapes/observation/robot1_joint_pos Tenseur (7,) flotteur64 Positions communes 7DOF
étapes/observation/robot1_joint_pos_cos Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot1_joint_pos_sin Tenseur (7,) flotteur64
étapes/observation/robot1_joint_vel Tenseur (7,) flotteur64 Vitesses conjointes 7DOF
étapes/récompense Tenseur flotteur64
étapes/états Tenseur (115,) flotteur64
former Tenseur bouffon
valide Tenseur bouffon
pire Tenseur bouffon
pire_meilleur Tenseur bouffon
pire_better_train Tenseur bouffon
pire_better_valid Tenseur bouffon
pire_ok Tenseur bouffon
pire_okay_train Tenseur bouffon
pire_okay_valid Tenseur bouffon
pire_train Tenseur bouffon
pire_valid Tenseur bouffon