ロボセット

  • 説明：

38 のタスク、7500 の軌道にわたって 12 の重要な操作スキルを実証する、単一のロボット アームの実際のデータセット。

スプリット例
'train' 18,250
  • 機能の構造: 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
エピソード_メタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパステンソル弦
エピソードメタデータ/トライアルIDテンソル弦
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(8,) float32
歩数/割引スカラーfloat32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/言語説明テンソル弦
ステップ/観察特徴辞書
歩数/観察/image_left画像(240、424、3) uint8
歩数/観察/image_right画像(240、424、3) uint8
歩数/観察/image_top画像(240、424、3) uint8
歩数/観察/画像_手首画像(240、424、3) uint8
ステップ/観察/状態テンソル(8,) float32
ステップ/観察/状態_速度テンソル(8,) float32
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用： 
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }