plex_robosuite

  • 설명 :

Robosuite의 Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal 및 NutAssemblyRound 작업에 대한 고품질 데모 궤적 데이터 세트(각각 75개 데모)

나뉘다 예
'train' 402
'val' 48
  • 기능 구조 : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
에피소드_메타데이터 특징Dict
Episode_metadata/episode_id 텐서 끈
단계 데이터 세트
단계/작업 텐서 (7,) float64
걸음수/할인 스칼라 float32
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/언어_지시 텐서 끈
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/이미지 영상 (128, 128, 3) uint8
단계/관찰/상태 텐서 (32,) float64
걸음수/관찰/wrist_image 영상 (128, 128, 3) uint8
걸음 수/보상 스칼라 float32
  • 인용 : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789