- 説明：
Robosuite の Door、Stack、PickPlaceMilk、PickPlaceBread、PickPlaceCereal、および NutAssemblyRound タスクの高品質なデモンストレーション軌跡のデータセット (それぞれ 75 個のデモンストレーション)。
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.PlexRobosuiteバージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
1.27 GiB自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'train' | 402 |
'val' | 48 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'episode_id': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
| エピソードメタデータ/エピソードID | テンソル | 弦 | ||
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | テンソル | (7,) | float64 | |
| 歩数/割引 | スカラー | float32 | ||
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | |
| ステップ/言語説明 | テンソル | 弦 | ||
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (128、128、3) | uint8 | |
| ステップ/観察/状態 | テンソル | (32,) | float64 | |
| 歩数/観察/手首画像 | 画像 | (128、128、3) | uint8 | |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_superviseddoc を参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789