plex_robosuite

  • Description :

Un ensemble de données de trajectoires de démonstration de haute qualité pour les tâches Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal et NutAssemblyRound de Robosuite, 75 démonstrations chacune.

Diviser Exemples
'train' 402
'val' 48
  • Structure des fonctionnalités : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées FonctionnalitésDict
épisode_metadata/episode_id Tenseur chaîne
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur64
étapes/remise Scalaire flotteur32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/langue_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/instruction_langue Tenseur chaîne
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/image Image (128, 128, 3) uint8
étapes/observation/état Tenseur (32,) flotteur64
étapes/observation/image_poignet Image (128, 128, 3) uint8
étapes/récompense Scalaire flotteur32
  • Citation : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789