jaco_play

  • Descripción :

Jaco 2 lugar para recoger en la mesa

Dividir Ejemplos
'test' 109
'train' 976
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
   
'steps': Dataset({
       
'action': FeaturesDict({
           
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
           
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
           
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
       
}),
       
'is_first': bool,
       
'is_last': bool,
       
'is_terminal': bool,
       
'observation': FeaturesDict({
           
'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
           
'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
           
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
           
'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
           
'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
           
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
           
'natural_language_instruction': string,
       
}),
       
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
   
}),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
pasos Conjunto de datos
pasos/acción FuncionesDict
pasos/acción/gripper_closedness_action Tensor (1,) flotador32
pasos/acción/terminar_episodio Tensor (3,) int32
pasos/acción/world_vector Tensor (3,) flotador32
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/end_effector_cartesian_pos Tensor (7,) flotador32
pasos/observación/end_effector_cartesian_velocity Tensor (6,) flotador32
pasos/observación/imagen Imagen (224, 224, 3) uint8
pasos/observación/imagen_muñeca Imagen (224, 224, 3) uint8
pasos/observación/joint_pos Tensor (8,) flotador32
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural Tensor (512,) flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural Tensor cadena
pasos/recompensa Escalar flotador32
  • Cita :
@software{dass2023jacoplay,
  author
= {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
           
and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title
= {CLVR Jaco Play Dataset},
  url
= {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version
= {1.0.0},
  year
= {2023}
}